桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，實現精準的機床裝夾和收料。桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩側，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方式給機床進行自動上下料。
桁架機械手的優勢：
1、采用高強度結構鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導軌運動機構，承載能力極強，剛性極佳。
2、安裝調整要求低，相比于繁雜的關節機器人，結構設計便于人員理解、操作簡單、維護方便。
3、壽命長，不會像普通直線導軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。
4、便于維護，導軌極易維護，即使損壞更換也極其方便。
5、可配置為全閉環系統，即會實時檢測機械手控制系統發出指令和實際位置是否一致（如非全閉環、齒輪損壞等實際不移動不準確，而控制系統無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發生安全事故。
6、性價比高，相對于同等負重的關節機器人，桁架機械手的造價成本更低。
7、桁架機械手一般架在設備上方，不占用地面空間，更利于車間規劃和作業的便利性。用于機械加工機床上下料的關節機器人采用的軸數一般為6軸，重復定位精度為±0.06mm，常用的負載重量在10-50kg。
